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Les UHSI découlent de la loi du 18 janvier 1994 qui a confié au service public hospitalier la mission de dispenser des soins aux détenus soit en milieu carcéral, soit en milieu hospitalier. En milieu carcéral, ce sont les unités de consultations de soins ambulatoires (UCSA*) et pour la psychiatrie les services médico-psychologiques régionaux (SMPR*).
Les soins en milieu hospitalier spécialisé sont prévus dans des UHSI, dans des CHU (Lille, Rennes, Bordeaux, Toulouse, Marseille, Lyon, Strasbourg) en plus de l'Établissement public de sécurité national de Fresnes (EPSNF). Les UHSI relèvent d'un arrêté du 24 août 2000 (JO du 31 août).